爬行機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò)安裝具有通用性功能的感知設(shè)備（也就是傳感器，如攝像頭，測(cè)距儀等等），通過(guò)處理，可以對(duì)各種場(chǎng)景（術(shù)語(yǔ)是非機(jī)構(gòu)化的，也就是說(shuō)不是特意搭出來(lái)的簡(jiǎn)單實(shí)驗(yàn)環(huán)境）進(jìn)行識(shí)別；在此基礎(chǔ)上，利用認(rèn)知技術(shù)，可以對(duì)場(chǎng)景進(jìn)行理解。

兆威通過(guò)對(duì)爬行機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中運(yùn)動(dòng)方式進(jìn)行分析，研發(fā)出一種爬行探索機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)及其控制齒輪箱系統(tǒng)設(shè)計(jì)。該設(shè)計(jì)采用28MM行星齒輪箱提升電動(dòng)調(diào)節(jié);小體積大力矩的驅(qū)動(dòng)力矩需求。其中齒輪箱結(jié)構(gòu)擁有二級(jí)、三級(jí)、四級(jí)驅(qū)動(dòng)變化可根據(jù)注射泵的設(shè)計(jì)需求更換減速比及調(diào)整齒輪箱的輸入轉(zhuǎn)速及力矩，以適應(yīng)復(fù)雜工況。轉(zhuǎn)彎部采用柔性機(jī)構(gòu)能夠完成6自由度的轉(zhuǎn)彎動(dòng)；該機(jī)器人結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,適用于焊弧爬行機(jī)器人、檢測(cè)爬行機(jī)器人、清洗爬行機(jī)器人、提升爬行機(jī)器人、巡線(xiàn)爬行機(jī)器人和玩具爬行機(jī)器人。

    爬行機(jī)器人28mm電機(jī)技術(shù)參數(shù)范圍：

    外徑：28mm

    材質(zhì)：五金

    旋轉(zhuǎn)方向：cw&ccw

    齒輪箱回程差：≤2°（可定制）

    軸承：燒結(jié)軸承;滾動(dòng)軸承

    軸向竄動(dòng)：≤0.1mm(燒結(jié)軸承);≤0.1mm(滾動(dòng)軸承)

    輸出軸徑向負(fù)載：≤120N(燒結(jié)軸承);≤170N(滾動(dòng)軸承)

    輸入速度:≤15000rpm

    工作溫度：-30……+100℃

    產(chǎn)品特點(diǎn)：微型、小體積、噪音小、壽命長(zhǎng)（可定制）。

 爬行機(jī)器人電機(jī)行星齒輪箱結(jié)構(gòu)：